在公司出现以前，个人独资企业是最典型的企业形式；与独资企业并存的是各种合伙组织，当时的合伙组织中最典型的就是家族经营团体。

在公司产生以前，合伙组织都没有取得法人的地位，但是却有其他的一些法人团体出现。这种情况最早可以追溯至古罗马时期。在古罗马，国家、地方自治团体、寺院等宗教团体、养老院等公益慈善团体都取得了法人的地位。到了中世纪，有一些贸易团体取得了法人的资格，尤其是其中从事海外贸易的组织。在中世纪英国，这样的组织享有相对合伙更大的独立性。

最早产生的公司是无限公司。但是，无限公司与合伙没有本质上的区别，只是取得了法人地位的合伙组织而已。

有关无限公司的第一个立法是1673年法国路易十四的《商事条例》，在当时被称为普通公司。在1807年的《法国商法典》中又改名为合名公司。《日本商法典》中也规定有“合名会社”。无限公司在产生以后，曾经有过长足的发展，但是随着股份有限公司和有限责任公司的产生，无限公司已经退居次要位置。